6 просмотров
Рейтинг статьи
1 звезда2 звезды3 звезды4 звезды5 звезд
Загрузка...

Рекомендации по сборке и программированию Lego робота-сумоиста EV3

Рекомендации по сборке и программированию Lego робота-сумоиста EV3

Для победы в боевых соревнованиях по робототехнике необходимо правильно собрать робота сумо ev3, инструкция по сборке поможет в этом. Результативность обеспечивается задействованием всех функциональных возможностей, включая датчики расстояния, цвета, толкающие и поддевающие ковши. Роботы-участники представлены в базовых и усовершенствованных комплектациях (шагающие, гусеничные боты).

Необходимые детали для робота-сумо ev3

Модели для сумо состоят из следующих блоков и элементов:

  • 3 большие шестеренки, скрепленные парой балок для полного привода;
  • колеса;
  • прямоугольная рамка для размещения боковой платформы;
  • поддевающий и распорный ковши;
  • моторы;
  • датчики и портальные разъемы;
  • конструкционные элементы (поперечины, крепеж, направляющие, продольные, диагональные рейки).

Датчики и моторы

Для робота предусмотрено два больших двигателя, подсоединяемые к портам «В» и «С». Движущая конструкция расположена во фронтальной части, моторы вращаются по часовой стрелке.

Полноценное функционирование ev3 невозможно без датчиков. У рассматриваемого конструктора применяется пять основных видов индикаторов:

  1. Инфракрасный маяк служит для передачи сигналов роботу. Он агрегирует с другими лего-ботами.
  2. Температурный датчик работает по принципу органов чувств человека и других живых организмов.
  3. Ультразвуковой индикатор реагирует на соперника, что важно на соревнованиях любого уровня.
  4. Индикатор цвета расширяет возможности робота, ориентируя его на ринге.
  5. Датчик касания — самый простой и важный элемент.

Программный блок

Стандартное ПО рассчитано на два больших мотора, два датчика (инфракрасный и цветовой). Работает программа по следующей схеме:

  1. «Ожидание» – 5 секунд.
  2. «Звуковой сигнал» – начало работы.
  3. Два цикла «Начало» и «Неограниченный» – старт движения.
  4. «Определение цвета» – по умолчанию робот видит черный колер; при этом механизм отъезжает на два вращения назад.
  5. «Управление рулевое» – корректируется количество оборотов.
  6. Режим «Нет цвета» – ведется расчет имеющихся препятствий, расстояния до них и последующих манипуляций.
  7. «Инфракрасный индикатор» – действует по принципу распознавания и приближения объектов.
  8. «Истина» – ветка, которая активируется, если до препятствия менее 60 единиц.
  9. «Лож» – противоположность восьмой позиции в списке.
  10. «Независимое управление» – на противоположных мощностях двигателей бот будет вертеться на месте, пока дистанция до соперника не станет менее 60 единиц.
Читать еще:  Измеритель сигнала Wi-FI своими руками

Выставив указанные параметры, проводят тестирование робота ev3 для сумо.

Моторы большой и средний

Основной двигатель серверного типа сделан под NXT с увеличенной корпусной частью. Характеристики:

  • оборотистость предельная (об./мин.) — 170;
  • заданный/рабочий момент кручения (Н/см) — 40/20;
  • индикатор поворотного угла – есть, погрешность – до одного градуса.

Средний сервомотор «ев3» базируется на Power Function, ориентирован на высокие скорости и низкие нагрузки. Параметры:

  • максимум оборотов (об./мин.) — 250;
  • крутящий момент (Н/см) — 12/8;
  • энкодер, отвечающий за угол поворота с точностью до одного градуса.

Новый блок для соревнований настроен универсально, подходит для всех модификаций рассматриваемых конструкций.

Удаленный инфракрасный маяк

Впереди расположенный датчик излучает волны, невидимые человеческому глазу. Подобным образом работают ДПУ. В режиме «Приближение» индикатор самостоятельно отправляет импульсы, отражая полученный сигнал и фиксируя обнаруженное препятствие.

ИК-маяк может определять дистанцию до соперника, посылая сведения о примерном своем расположении и удаленности. Для использования функции потребуются батарейки типа «ААА».

Датчик цвета и прикосновения

Цветовой индикатор «сумоиста» отличает семь оттенков с возможностью определения отсутствия колера. Дополнительная функция – работа в режиме подсветки.

  • улавливание красного и его окружающего фона;
  • контроль разницы между контрастными оттенками;
  • рабочая частота – 1 кГц.

Датчик касания фиксирует активацию или отпускание кнопки, подсчитывает число нажатий.

Инфракрасный сенсор

Этот индикатор позволяет определять не только оттенок, но и степень освещенности, дистанцию до ближайших предметов. В качестве контроллера выступает специальный блок, к которому подсоединяются сопутствующие «движки» и датчики.

Группа студентов в лаборатории интеллектуальных систем (Nagai Lab) в Университете «University of Electro-Communications (UEC)» разрабатывают робота которого назвали DiGORO. Уникальность этого робота в том что он может обучаться. В частности робот умеет визуально запоминать.

Читать еще:  Изящный пруд на участке своими руками

January 11, 2010

by koka · Published January 11, 2010 · Last modified June 28, 2014

Ссылка на основную публикацию
Статьи c упоминанием слов:
Adblock
detector